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看来对FSD来说，铁道路口确实是一个难以解决的边缘场景。为什么特斯拉FSD搞不定铁道路口？
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从另一个角度来看，它的底层为规则逻辑，处理常规的“让路”与“直行”判断；第二层属于行为预测模型，通过观察目标的历史轨迹和类型，比如皮划艇爱绕弯、货轮走直线，预判前方船只未来3秒的运动意图；顶层则是博弈网络，当出现双方船舶均有避让义务的情况时，算法会输出多条候选路径，评估风险与效率后做出选择。。超级权重是该领域的重要参考
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